文／曾吉弘、施力維（CAVE教育團隊）
本期的App Inventor 機器人專欄將結合Android 應用程式中常見的QRCode 掃描功能，讓機器人可以讀取QRCode 中的資訊後執行對應的動作。您也會學到如何使用ZXing 的QRCode 產生網站來產生各種不同內容的二維條碼。
我們針對機器人來發展了一種特殊的二維條碼指令：「B,50,10,C,50,10」，依序代表了「左側馬達，左側馬達電力，左側馬達轉動距離，右側馬達，右側馬達電力，右側馬達轉動距離」。
什麼是QRCode？如何產生二維條碼？
QR 碼是一種條碼， 比我們去便利商店買東西時，店員所掃描的傳統條碼相比，可以儲存更多資料。另一方面，QRCode 還可以說明現在這筆資料的型態，例如是電話號碼、超連結、純文字或是地理座標等等，智慧型手機就可以根據這些資料型態來開啟對應的程式（如果是電話號碼就會詢問是否要撥號或是發送簡訊）， 非常方便。現在您在街頭巷尾都可以看到各種QRCode ，掃瞄之後就可以造訪網站或是作為折價劵，QRCode 在日本已經是一項非常普遍的技術。
請到ZXing 的QRCode 網站，先選擇資料類型為URL 超連結（ 圖1a）， 輸入您想要的網址後點選「Generate」就可以看到QRCode了。接著您就能使用手機上任何一種QRCode 掃描軟體來掃瞄了（ 圖1b）， 還沒有的話請上Google Play下載。
圖1a 選擇資料類型為URL 後按下Generate 產升條碼。
圖1b 使用ZXing 條碼掃描程式來辨識QRCode 。
開始玩機器人
首先請把NXT 機器人準備好，並將左側馬達接在NXT 的輸出端B ， 右側則是輸出端C（註1）。請確認NXT主機的藍牙是啟動的，接著將NXT 主機與Android 手機進行藍牙配對（註2），完成之後就可以把機器人放到一邊了，啟動藍牙之後您可以從NXT 主機的螢幕左上角看到藍牙的符號。
接下來依序介紹程式的各個功能：
STEP1：程式初始化與選取NXT主機
在程式初始化（Screen1.Initialize事件）時，將NXTList 清單指定為藍牙配對裝置清單（圖2a）。等到連線成功後（ 圖2b）， 才會顯示觸控板，原本無法按下的「掃描二維條碼」以及「斷線」等按鈕這時也都可以操作了。
圖2a 指定藍牙配對裝置清單。
圖2b 程式進入畫面。
點選主機完成並確認連線成功的話，會在畫面中間的黃色區塊顯示所連線的NXT 主機藍牙位址與名稱。
圖3a 連線成功後設定相關元件與顯示設備名稱。
圖3b 連線完成後才可以掃描條碼。
STEP2：開啟QRCode掃描程式
本次程式使用了App Inventor 的BarcodeScanner 元件來進行掃描，雖然說是一個程式元件， 但其實也只是呼叫手機上預先安裝的條碼掃瞄程式而已。請到Google Play 上搜尋「ZXing」， 您可找到由ZXing 團隊所開發的QRCode 掃描程式。按下「掃描二維條碼」按鈕之後就會開啟條碼掃瞄程式進行掃描。ZXing 掃描器連結：
圖4a 點選按鈕來啟動條碼掃瞄程式。
圖4b 掃描中。
掃描完成後，會將掃描結果顯示在Label_msg 上， 並透過split at any指令將掃描結果以「,」分割成6 段。例如「B,50,10,C,50,10」就會被切成「B」、「50」、「10」、「C」、「50」與「10」等六個文字後存入qrcode_list 這個文字陣列中。
圖5a 掃描完成後顯示掃描結果。
圖5b 正確顯示掃描結果。
STEP3：機器人動起來！
按下「執行」按鈕就會讓機器人動起來， 在此使用了NxtDrive 中的MoveForward 指令， 接著將上一步中從掃瞄結果切出來的文字依序塞到MoveForward 指令的component、power與distance欄位。
圖6 填入MoveForward 指令的對應欄位。
STEP4：斷線
按下[ 斷線] 按鈕之後， 會中止藍牙連線（BluetoothClient.Disconnect指令），並使按鈕恢復到未連線時的狀態。這時候您可以再次發起連線。
圖7 按下[ 斷線] 按鈕時中斷藍牙連線。
STEP5：造訪CAVE教育團隊網站
點選畫面下方的CAVE 教育團隊圖案就能造訪我們的網站， 這是透過ActivityStarter 元件將網址指定給瀏覽器所完成的。為了避免使用者誤觸按鈕就直接跳出程式，我們使用了Notifer 元件來產生一個確認視窗（圖9），當使用者點選「YES」時就會跳離程式，並啟動手機上的瀏覽器來造訪網站。
圖8 按下CAVE 圖像後顯示對話視窗，點選OK則開啟網站。
圖9 顯示對話視窗來詢問是否跳離程式。
操作：
實際執行的時候，請先確認NXT 已經開機且藍牙也啟動了。請先點選「選擇裝置」來選擇NXT 主機，接著點選「掃描二維條碼」按鈕來掃描本文中所附的二維條碼，最後再按下「執行」按鈕。機器人是否順利地動起來了呢？本範例結合Android 程式中常用的二維條碼掃描功能控制機器人，您可以運用巧思製作一系列條碼讓機器人進行尋寶大作戰。使用條碼產生網站來設計更多條碼內容來豐富您的機器人！
BC馬達以電力50前進 BC馬達以電力30後退
BC馬達以電力60原地右旋轉 BC馬達以電力(40, 80)朝左前方移動
歡迎大家由這個下載本程式來玩玩看！或掃描以下的QRCode也可以唷！更多有趣的機器人app請在Google Play搜尋「CAVE 教育團隊」就找得到了。
註1：機器人運動方向有可能因為車頭指向而和程式設定相反，只要將左右馬達電線互換即可。
註2：將Android手機設定為可安裝非Market下載的程式以及讓手機與樂高NXT 主機連線等說明請參考連結
註3：與NXT連線後如果出現[Error 402]之錯誤訊息請不必理會，程式依然能正確執行。
註4：由於App Inventor本身限制的緣故，並非所有的條碼掃瞄程式都能順利被App Inventor啟動，因此建議安裝ZXing的條碼掃瞄程式。
文章原文刊載於《ROBOCON》國際中文版2012/11月號
